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El castillo de Marcilla fue fortaleza defensiva, después castillo palaciego y terminó siendo una confortable mansión señorial de los marqueses de Falces.
Fue edificado a finales del reinado de Carlos III el Noble, rey de Navarra, quien en 1424, dio a Mosén Pierres de Peralta mil libras y materiales para su construcción. En 1429, Juan II y Doña Blanca dieron a Mosén Pierres el señorío perpetuo de las villas y castillo de Andosilla, Cárcar, Peralta, Funes y Marcilla. En 1513 Fernando el Católico instituyó el marquesado de Falces a favor de don Alonso de Peralta, por mediar en su boda con Isabel la Católica, siendo el castillo de Marcilla el núcleo y cabeza del marquesado, uno de los señoríos más importantes del Reino.
Mosén Pierres fue un personaje maldito. En 1469 aupó a Nicolás de Chávarri como obispo de Pamplona, pero ese mismo ordenó su muerte a lanzadas. Lideró el bando agramontés. Fue excomulgado, pero al ser el favorito del rey, el papa Sixto IV le absolvió en 1472, aunque cumpliendo diversas penitencias como construir una capilla y dedicarla al obispo asesinado o guerrear durante tres años contra los moros de Granada. Su hijo, Pierres el Joven, se alineó con Juan II de Aragón y, por orden suya, encarceló y envenenó a la princesa Blanca en 1464. A este le sucedió su hijo Alonso Carrillo de Peralta, cuya esposa Ana de Velasco se enfrentó en 1516 a las tropas del coronel Villalba que traían la orden del cardenal Cisneros, regente del Reino, de demoler el castillo. La marquesa consiguió defenderlo. Sobre este hecho hay numerosas leyendas de cómo se produjo, pero lo que sí es cierto es de que fue el único castillo que no fue destruido tras la incorporación de Navarra a Castila.
El castillo, hermoso ejemplar de fortificación gótica, está situado en el centro de la localidad y fue construido con ladrillos sobre taludes de piedra. Los fosos que le rodean indican su carácter de fortaleza sobre los que se cernía el puente levadizo. En los cuatro ángulos del cuadrado se elevan unos fuertes torreones prismáticos. Tenía en el centro otra más elevada y esbelta, pero menos gruesa, provista de almenas y anguladas saeteras. Las saeteras estaban dirigidas hacia el exterior y también hacia el interior y hacia el gran patio de armas, en torno al cual se distribuían las dependencias. Al lado exterior de las torres mostraba águilas negras con alas y garras abiertas, hasta que, años después de la célebre batalla de las Navas de Tolosa, fueron sustituidas por las cadenas del Rey Sancho el Fuerte.
En el castillo se guardó desde 1470 la espada Tizona del Cid (cuya inscripción dice: “Io soi Tisona, fue fecha en la era de mile cuarenta”), cedida a Mosén Pierres por Fernando el Católico, permaneciendo en él hasta la Guerra Civil, cuando fue trasladada al Museo del Ejército y en 2007 la adquirió la Junta de Castilla y León por 1.600.000 euros.
En 1976 fue adquirido por la Diputación Foral de Navarra para intentar salvarlo de su progresivo deterioro. Hoy en día se ha restaurado y se acaban de ubicar dentro de él las dependencias municipales del Ayuntamiento de Marcilla.
