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Situado al Oeste, en las afueras del casco urbano, se asienta sobre un cabezo de tierra arcillosa rojiza muy compacta.
Construido con licencias regias de 1.417 y 1.420 por D. PEDRO DE ZÚÑIGA, para defender el paso de barca del Río Piedras, está terminado en 1.428.
Se conserva un plano de 1.668 en el Servicio Histórico Militar de Madrid, que nos permite conocer su estructura original.
De forma rectangular, consta de un circuito de murallas, con siete torreones cuadrados, en las esquina y en los lienzos frontal y laterales.
Mide 35 x 27 m. los torreones tienen 3,5 m de lado, aproximadamente, excepto el central que defiende la puerta, que mide 5 m. Y la torre del homenaje, en el ángulo occidental, de 6m. El Circuito tiene una altura media de 8 m. Y una anchura de 1,70 m.
Los basamentos de las torres, así como la primitiva puerta, se labraron en sillería. El resto de la edificación es de tapial, hecho con la arcilla rojiza típica de zona, procedente de una cantera vecina, probablemente, y se asienta directamente sobre la superficie del cabezo, en una zanja de unos 30 cms. De profundidad. Las esquinas de las torres van reforzadas con ladrillo. Llevaba listeles horizontales de ladrillo en resalto en las torres, a la altura del adarve y de la base de las almenas.
La torre del homenaje, maciza hasta la altura del adarve, llevaba una cámara cubierta con bóveda rebajada de crucería, que se conserva en parte.
El sistema de acceso al adarve sería seguramente por escaleras de madera, ya que no se han localizado restos de escaleras de obra.
Llevaba barbacana, hoy desaparecida.
Al fondo del patio de armas existió casa habitación de dos plantas, con tejado apoyado en la muralla, de la que se ven las señales de las cabezas de viga y la pendiente del techo. En catas hechas en el suelo, no se ha encontrado la cimentación.
La torre del ángulo oriental, que mira a la población, llevada desde el origen una campana de alarma, y un sistema de señales mediante banderas, llamadas velas, para corresponderse con el vecino castillo de San Miguel y las atalayas costeras.
En el S. XVI fue fortificado y puesto en estado de defensa, para cuyas obras se gastó el producto de 4.000 carretadas de leña con que contribuyó la Villa.Se revistieron los muros con paredes de piedra (que se conservan en algunos sitios) y se artilló. La barbacana fue especialmente acondicionada y se le hizo una poterna en el ángulo oriental.
En 1.639 se le hicieron otras obras, poniéndole campana nueva por estar cascadas la antigua.
En 1.668 se intentó otra readaptación militar, proyectándose un sistema abaluartado según los modelos de Giorgio Martín, del que solo se construyó un baluarte, hoy desaparecido, en el ángulo oriental.
En 1.815 el Duque de Béjar cedió la propiedad a la Villa.
En 1.817, fue desarmado, colocándose algunos cañones en esquinas de la población (uno de ellos está enterrado en el patio del matadero municipal, otro lo posee una familia de la localidad) y llevando el resto a Cádiz.
A partir de esta fecha, se adaptó para cementerios, desmantelándose la barbacana y construyendo cuarteladas de bóvedas adosadas a los muros por el interior. Conservó este uso hasta 1.872.
A continuación fue destinado a depósito de carbones y maderas, luego de su desacralización.
En 1.880 se instruye expediente para la demolición, por su estado de ruina, que se entiende que amenaza desplome, y se exhuman los cadáveres que aún conserva en las bóvedas, no los del suelo. Al igual que en otras ocasiones posteriores, la demolición no se llevó a cabo por las dificultades que entrañaba, actuándose simplemente para consolidar lo más peligroso.
Posteriormente tuvo varios usos: Plaza de toros, parada de sementales del Estado, almacén del Servicio Nacional de Cereales y almacenes municipales. Para estos usos, se amplió la puerta.
En 1.985 se inicia un programa de restauración, financiado por la organización del V Centenario de la Unidad de España, del que se ha realizado la primera fase y que posteriormente se completo con la restauración llevada a cabo en la década de los 90, dotando al Castillo de su aspecto original. La últimas actuación realizadas ha sido la construcción de un parque en sus laderas.
En lo concerniente al uso de esta fortificación hay que resaltar que desde hace más de diez años sirve como marco para la realización de actividades culturales como el Festivales, Encuentros corales, Encuentros de Bandas de música, Teatro entre otros. Todas estas iniciativas se desarrollan en época estival ya que no tiene cubierta y por lo tanto está limitado a la estación de verano para evitar cualquier tipo de inclemencias climatológica.
