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Aunque se desconoce el momento exacto de la construcción de este castillo varios estudios indican que pudo edificarse en la primera mitad del siglo IX, durante el reinado de Alfonso III (866 – 910), a comienzos de La Reconquista.
Constituyó una importante plaza fuerte en el sistema defensivo que se estableció en la comarca para vigilar el paso entre el Reino de Navarra y el Condado de Castilla.
Sus restos se localizan sobre un promontorio a mitad de ladera de un cerro situado al Este del casco urbano, sobre la iglesia parroquial de Santa María, en origen capilla del castillo.
La fortaleza estaba formada por un espacio principal cuadrado en el centro, la torre del homenaje, en parte semiescavada en la roca.
La torre estaba rodeada de dependencias destinadas a labores domésticas (horno, chimenea, cocina y cuadra) y estancias más amplias, destinadas a habitación (cámara con retrete) y representación (sala con chimenea).
Su fábrica es de yeso y glauberita.
Su muralla tenía forma pentagonal y estaba rodeada de foso.
Los muros fueron construidos mediante el sistema de doble paramento de mampostería trabada con argamasa, rellenando el centro con ripio y podrían tener un grosor de hasta 3,5 metros lo que denota su carácter defensivo.
Durante los siglos XIV y XV el mantenimiento y conservación corrió a cargo de la comunidad judía que debía reparar la torre del homenaje y la muralla que bajaba desde ésta hasta el arco de Doña Blanca.
Una vez acabadas las luchas entre los reinos cristianos y las guerras civiles en Castilla, sobrevino un periodo de paz que hacía innecesaria la constante atención al castillo. Debido a ello su deterioro fue progresivo.
Por su importancia estuvo en manos de la Corona, Los Lara, Haro, etc, hasta que en 1429 el rey Juan II lo donó a los Velasco. Con el paso de la Villa de Belorado al señorío de los Velasco (Condestables de Castilla), éste linaje se preocupó de su conservación.
En 1774 aún existía el título de alcaide de la fortaleza, aunque en 1650 consta que estaba en ruinas quedando sólo en pie la torre principal que había sido reparada por Juan de Oquendo por 1000 reales, renovó tejado, la cerró con puertas y la blanqueó mediante una capa de llanilla. Y en 1683 el Condestable (Duque de Frías) determina la demolición de ciertos sectores con objeto de evitar que las lluvias pudieran provocar desprendimientos.
También fue plaza del Cid como dote de Fernando I de Castilla y León al casarse con Doña Jimena (según dice el romance V sobre el Cid).
Apenas queda un murallón terroso desde el que se divisa una bella panorámica.
El 22 de abril de 1949 fue declarado B.I.C. (Bien de Interés Cultural).
Su ubicación está señalizada y hay acondicionada una senda para acceder. En el mirador encontramos un panel panorámico y otro explicativo del monumento.
