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El municipio de Malpica de Tajo se encuentra situado en una llanura a la margen izquierda del río Tajo cerca de Talavera de la Reina, en la ciudad de Toledo. Este pueblo pertenece a la comarca de Torrijos.
La Iglesia parroquial de San Pedro Apóstol es un edificio de estilo Renacentista de esta localidad situado en la calle Acacias número, 15 y construido en el siglo XVII. Posteriormente fue rehabilitado durante los siglos XVIII y XX. La Iglesia es una construcción de ladrillo y tapial y consta de tres naves que finalizan en una cabecera cubierta con cúpula de aristas. En la nave de la derecha está la capilla bautismal, las naves están cubiertas por un sencillo artesonado. Posee una Torre de planta cuadrada.
La Iglesia está dedicada a San Pedro Apóstol.
En 1.783 la Iglesia de Malpica y la ermita de Bernuy de antiquísima existencia pasa a depender de la parroquia de San Martín, en esta época en Malpica había una cruz procesional de plata del siglo XVIII, que fue un regalo del marqués de Malpica y una custodia blanca y dorada, hecha en el 1.723 de estilo renacentista durante la mayordomía de Pedro Ruiz Mendiola.
La mayoría de los núcleos de población del señorío quedaban incluidos en el arcedianazgo de Talavera, a excepción de la villa de Malpica, que dependía de Santa Olalla, ambos dependientes del arzobispado de Toledo.
