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El castillo se ubica sobre una colina que domina el pueblo de Sanaüja (del vasco Zani-Goiás, que significa de arriba), se encuentra situado al norte de la comarca de la Segarra, en el valle del Llobregós, Lérida.
La torre junto con dos recintos; uno superior y otro inferior son los elementos más destacados del conjunto. El recinto inferior es amplio y tiene planta rectangular. La torre de planta circular tiene un diámetro interior de 340cm. Se conservan dos metros de altura de torre, de esta sale un muro, perteneciente a la muralla que cerraba una sala, todavía se conserva parte de un friso decorado. Al sur estaba la iglesia. A poniente hay otro recinto que estaba cerrado por la muralla, está hecho de sillares bien tallados y un espesor entre 100 y 140 cm. La muralla del recinto inferior era más gruesa de 160 cm, realizada con grandes sillares donde actualmente se abre la puerta de acceso. Al este de este recinto se supone había una torre albarrana y una bestorre.
El origen del castillo es difícil de datar, aunque se piensa que alrededor del año 1000, aunque es dificultoso asegurar que muro pertenece a este periodo. La torre aunque podría ser la construcción mas antigua, aunque esta datada hacia el siglo XIII. Los muros del noroeste podrían ser del siglo XI o XII. La torre y la bestorre del sureste, aunque corresponden a una técnica muy primitiva, pertenecen a finales de la Edad Media.
Por los restos se sabe que tuvo varias fases constructivas hasta llegar a los siglos XVI Y XVII.
Sanaüja fue conquistada a los musulmanes por el conde de Urgell en 951. Aparece documentado en 1001 en una bula del Papa Silvestre II en la que se otorga la fortaleza "castrum quoque Sanaugia cum finibus suís" al obispo de Urgell. Esta posesión por parte de la mitra de Urgell la confirma el Papa Benedicto VIII en 1012 en otro escrito de ratificación de los límites del obispado. El territorio de fue organizando a lo largo del siglo XI y el castillo de Sanaüja adquirió importancia estratégica en la línea definitiva del valle del llobregós que estableció el conde Ermengol II de Urgell el año 1035.
A finales del siglo XI, el obispo de Urgell, Guillermo, dio en hacer "ipsum kastrum de Sanauga" con todos sus términos al vizconde Ramón Folc de Cardona quien, a su vez cede el castillo a Eriman, el cual, como también los siguientes castlans o feudatarios, también debían fidelidad al obispo.
El año 1072, el obispo de Urgell, Guillem de Cerdeña, cedió a la iglesia de Solsona un alodio y otras posesiones que tenía en Sanaüja. En 1099 el castillo vuelve a ser ratificado en la iglesia de Urgell por el Papa Urbano II al obispo Ot. En 1106 se firma una conveniencia de reparto de atribuciones entre Pedro Ramón de Sanaúja y el obispo Ot de Urgell.
El linaje de los Sanaüja, iniciado a principios del siglo XII; se hará más importante a mediados del XII y el siglo XIII
En 1381 Sanaüja tenía 104 fuegos, según el censo. Sanaüja siempre perteneció a los obispos de Urgell, en los siglos XVI y XVII realizaron obras para adaptarlo como palacio episcopal, aunque se uso muy poco.
En el año 1583 fue ordenado sacerdote en la iglesia del castillo, San José de Calasanz. De esta época, es el campanario con cinco ojos, que hizo las funciones de campanario hasta antes de la Guerra Civil.
En el año 1929 se construyó un nuevo campanario en un extremo de la plaza, y su estructura, con coronamiento de hierro, da una nota curiosa: su "modernidad" parece desafiar el antiguo campanario del castillo.
La propiedad por parte del obispado acabó con la desamortización de 1836.
El Castillo de Sanaüja es Bien Cultural de Interés Nacional.
